接通控制柜电源，打开急停按钮（复位）。
手机 / 平板连接机器人 Wi‑Fi，打开 JAKA APP，搜索并连接机器人。
APP 点击启动电源→启动机器人，末端指示灯由蓝变绿，系统就绪。
使能：长按 APP “使能” 按钮，机器人进入可动状态（指示灯常亮）。
运动模式（APP 摇杆控制）：
| 坐标系 | 控制方式 | 适用场景 |
|---|---|---|
| 世界坐标 | X/Y/Z 平移 + RX/RY/RZ 旋转 | 全局定位、大范围移动 |
| 工具坐标 | 以末端 TCP 为基准 | 工具操作、精准定位 |
| 工件坐标 | 以工件为基准 | 批量生产、重复定位 |
拖动示教（核心）：使能状态下，直接用手推动机器人到目标位姿，APP 点击记录位置，即可生成点位。
完成程序编辑，确认路径无干涉、速度≤安全阈值。
退出手动模式，切换至自动，点击运行。
运行中可随时按急停或 APP 停止按钮终止运动。
机器人回到安全点（Home）。
APP 点击停止机器人→关闭电源。
断开控制柜总电源，关闭急停按钮。
步骤：使能→拖动到点位→记录→设置运动类型（PTP / 直线 / 圆弧）→设置速度 / 加速度→保存程序。
优势：直观、无需代码，适合快速调试。
支持移动、逻辑、IO、力控、码垛等指令拖拽拼接节卡机器人股份有限公司。
示例：PTP 到 Home → 直线到 P1 → 等待 IO 输入 → 抓取 → 移动到 P2 → 释放 → 循环。
在电脑仿真软件中建模、编程、碰撞检测，生成程序包后导入 JAKA APP 运行。
适合复杂路径、多机协同、批量生产。
清洁：用干燥软布擦拭本体、关节、控制柜，清除粉尘、油污；禁止用水或腐蚀性溶剂。
机械检查：
基座、关节螺丝有无松动（油漆标记法）。
线缆有无磨损、破皮、接头松动。
拖链运行是否顺畅。
运行状态：监听有无异响、卡顿；触摸电机外壳温度（≤60℃）。
安全测试：急停按钮、碰撞检测、限位开关功能正常。
| 周期 | 维护项目 | 标准 / 要点 |
|---|---|---|
| 每周 | 关节缝隙深度清洁；润滑脂外观检查 | 无积尘、无渗漏 |
| 每 500 小时 | 关节减速器补充专用润滑脂 | 注脂量约 1/3 容积，手动转动关节均匀分布 |
| 每月 | 备份程序（U 盘 + 云端）；电池电压检测 | 防止数据丢失；编码器电池≥3.0V |
| 每季度 | 重复定位精度校准；电机抱闸测试 | 精度≤±0.02mm；抱闸可靠无滑移 |
| 每年 | 全面拆机检查；更换老化线缆、密封件；系统软件升级 | 消除隐患，适配新功能节卡机器人股份有限公司 |
减速器润滑：使用节卡指定润滑脂，每 5000 小时彻底更换；注脂后正反转各 3 圈，确保均匀。
编码器电池：位于控制柜 / 关节内，每 3 年更换，防止断电丢失零点数据。
力 / 碰撞传感器：每月校准一次，确保灵敏度与安全性。
| 故障现象 | 可能原因 | 解决方法 |
|---|---|---|
| 无法使能 | 急停未复位；电源异常；通信中断 | 复位急停；检查供电；重启 APP / 控制柜 |
| 保护性停止 | 碰撞触发；力控阈值过低；安全 IO 异常 | 检查碰撞点；调整力控参数；复位安全信号 |
| 关节超限 | 超出软限位；路径规划错误 | 手动回退到安全区；重新规划路径；调整软限位 |
| 运动卡顿 / 异响 | 润滑不足；减速器磨损；螺丝松动 | 补充润滑脂；检查关节；紧固螺丝 |
| 精度下降 | 零点漂移；TCP 未校准 | 重新标定零点；校准工具坐标系 |
操作前完成风险评估，划定安全区域，人员不得进入运动范围。
手动操作速度≤50%，自动运行先低速试运行。
末端工具需可靠固定，严禁超载运行。
维护时断电挂牌，防止意外启动。
未经授权，不得拆卸、改装机器人本体与控制柜。
