| 步骤 | 操作说明 | 注意事项 |
|---|---|---|
| 1 | 连接本体电缆、电源、控制手柄 | 确保电缆无破损，连接牢固 |
| 2 | 控制柜开机：短按电源键 1 秒（蜂鸣器响 6-7 声） | 长按 3 秒以上为关机 |
| 3 | 本体开机：短按本体电源键 | 末端灯圈显示蓝色为待机状态 |
| 4 | 等待控制器初始化（约 30 秒） | 避免初始化过程中断电 |
移动设备连接机器人 WiFi（默认 SSID：JAKA-XXXX）
打开 JAKA APP，输入 IP 或扫描二维码连接
输入默认密码：jakazuadmin（首次登录建议修改）
连接成功后，APP 显示机器人状态、关节角度、IO 等信息
使能机器人：APP 中点击 “使能” 按钮，末端灯圈变为绿色
速度设置：手动模式速度建议从 **10%** 开始（最高 100%，对应 250mm/s）
安全检查：确认工作区域无障碍物，人员与机器人保持安全距离
操作界面：右侧虚拟摇杆对应 6 个关节，滑动保持→关节运动→松开停止
应用场景：精细调整关节角度、避开障碍物、校准姿态
操作技巧：小幅度滑动摇杆，避免关节超速运动
| 坐标系 | 操作方式 | 适用场景 |
|---|---|---|
| 世界坐标 | X/Y/Z 轴平移 + RX/RY/RZ 旋转 | 全局定位、大范围移动 |
| 工具坐标 | 工具末端为基准的运动 | 末端操作、精准定位 |
| 工件坐标 | 以工件为基准的运动 | 批量生产、重复定位 |
操作方法：拖动 APP 中的三维摇杆或方向键，控制机器人 TCP 沿选定轴运动
确保机器人处于使能状态且速度≤50%
直接用手推动机器人末端至目标位置
点击 APP “记录位置”，自动保存当前坐标为 P 点
优势：无需复杂操作，适合快速示教路径点
| 指令类型 | 核心指令 | 功能说明 |
|---|---|---|
| 运动指令 | 关节运动、直线运动、圆弧运动 | 控制机器人运动轨迹与速度 |
| IO 指令 | 数字输出、数字输入、等待输入 | 控制末端工具（夹爪、吸盘）与外部设备 |
| 逻辑指令 | 条件判断、循环、跳转 | 实现复杂工艺逻辑 |
| 辅助指令 | 延时、位置运算、坐标变换 | 优化运动精度与流程 |
新建程序：APP→程序→新建→命名（如 “装配流程 1”）
示教路径点：
手动移动机器人至目标位置
点击 “添加指令”→选择运动类型（直线 / 关节）
保存为 P1/P2/... 点，设置速度（如 50%）与加速度
添加辅助指令：
夹爪动作：添加 “数字输出” 指令，设置 IO 端口与电平
等待工序：添加 “延时” 或 “等待输入” 指令
程序调试：
单步运行：点击 “单步”，逐行执行检查逻辑
仿真运行：APP 中预览运动轨迹，避免碰撞
调整优化：修改点位坐标或运动参数
插入指令：选中行→切换 “插入”→添加新指令
删除指令：选中行→切换 “删除”→确认删除
复制粘贴：长按指令→选择 “复制”→在目标位置 “粘贴”
| 安全功能 | 触发条件 | 响应动作 |
|---|---|---|
| 碰撞检测 | 接触力超过设定阈值（默认≤150N） | 立即保护性停止，末端灯圈红色闪烁 |
| 缩减模式 | 安全输入信号触发（SF18） | 速度限制≤250mm/s，功率 / 动量降低 |
| 紧急停止 | 按下控制柜 / 手柄急停按钮 | 所有关节立即断电抱死 |
| 安全区域 | APP 中划定禁止进入区域 | 进入区域自动减速 / 停止 |
手动操作三原则：
低速起步（≤30% 速度），逐步提升
视线始终跟随机器人运动
单轴操作优先，避免多轴联动碰撞
自动运行前检查：
程序已通过单步调试
工作区域无人员与障碍物
安全防护装置（如光栅）正常启用
故障处理规范：
保护性停止后，先排查碰撞 / 超限原因
清除报警前，确保机器人处于安全位置
复杂故障联系节卡技术支持（400-828-2588）
触发条件：机器人断电重启、碰撞后、关节位置异常
操作步骤：
APP→设置→零点校准→选择 “自动校准”
机器人自动移动至各关节零点位置
校准完成后，保存参数并重启使能
工具安装：通过法兰盘连接夹爪 / 吸盘，拧紧 M5 螺栓（扭矩≤2.5N・m）
工具参数设置：
APP→工具→新建→输入工具重量、重心坐标
设置 TCP 偏移量（工具末端相对于法兰盘的位置）
IO 控制：
数字输出：控制夹爪开合（如 DO1=ON 夹紧，DO1=OFF 松开）
力控设置：协作模式下，设置接触力阈值（建议 50-100N）
IO 联动：通过数字输入（DI）接收外部信号（如传感器、PLC）
Modbus 通信：APP 中配置 Modbus 参数，实现与 PLC / 上位机数据交互
视觉引导：支持与节卡视觉系统（JAKA Vision）联动，实现精准定位与装配
| 故障现象 | 可能原因 | 解决方法 |
|---|---|---|
| 保护性停止 | 碰撞、力控阈值触发、安全输入异常 | 1. 检查碰撞点 2. 调整力控参数 3. 复位安全输入 |
| 关节超限 | 运动超出软限位范围 | 1. 手动移动关节回安全区域 2. 调整软限位参数 节卡机器人股份有限公司 |
| 无法使能 | 急停未复位、电源异常、通信中断 | 1. 检查急停按钮 2. 重启控制柜 3. 重新连接 APP |
| 抱闸卡死 | 断电后关节位置异常 | 1. 进入系统维护→释放抱闸 2. 手动移动关节 3. 恢复抱闸 |
清洁：每日用干燥软布擦拭本体，避免粉尘进入关节缝隙
润滑：关节减速器每 5000 小时补充润滑脂（节卡专用型号）
检查：每周检查电缆连接、法兰盘螺栓、急停功能是否正常
备份：每月备份程序与参数，防止数据丢失
停止程序：确保机器人已完成当前任务，处于安全位置
解除使能：APP 中点击 “解除使能”，末端灯圈变为蓝色
本体关机：短按本体电源键，灯圈熄灭
控制柜关机：长按电源键 3 秒，蜂鸣器提示关机完成
切断总电源：关闭外部电源开关，确保安全
