2026 主力推广，末端法兰内置超薄六维力传感器，无外置传感器突出结构、无额外线缆
有效负载：12kg | 臂展：1327mm
重复定位：±0.03mm
力传感器规格：
量程 Fx/Fy/Fz：400N；Mx/My/Mz：48Nm
分辨率 0.1N，综合精度 1% FS；支持 15 倍瞬时过载（3000N/300Nm）
防护：IP65，任意角度安装（正装 / 倒装 / 侧装）
0 安装、0 配置：出厂内置传感器，上电自动零点标定，不用额外安装法兰、整理线缆；
末端结构紧凑：法兰厚度减少 77%、自重降低 50%，不占用末端有效负载；
自研力控算法，1kHz 力控闭环响应；支持恒力打磨、轴孔柔顺插入、力控压装；
智能力控拖拽，拖拽力度自适应调节，拖拽力相比普通机型降低 35%；
内置奇异点保护、传感器自动零漂补偿，长时间运行不易漂移。
补充：S 系列目前量产主力为S12；更小负载 S5 规划中，暂未大批量供货。
负载选择丰富（3kg～35kg 全覆盖）；重载力控场景（20kg、35kg）只能选用 Zu 外置力控；
项目预算有限时可选第三方传感器，方案灵活。
❌ 短板
外置传感器占用末端高度 + 消耗有效负载；线缆外露，打磨工况容易被切削屑损坏；
需要人工安装、标定，调试工作量更大；高速往复运动容易产生共振；
整体刚性弱于内嵌式 S 系列。
恒力控制（打磨 / 抛光去毛刺王牌）
法向力实时自适应，跟随曲面起伏，压力恒定，解决铸件、铝件、塑胶外壳打磨不均；
柔顺插入（轴孔装配）
轴孔间隙装配、轴承压装、端子插拔，自动补偿来料位置偏差，防止卡滞撞坏工件；
力控压装
支持力 - 位移曲线监测，到达设定力停止，用于油封、齿轮、新能源零部件压合，可保存压装曲线做品质追溯；
力控拖拽示教
依靠力感知直接拖动机器人示教，无需手柄；
碰撞柔性回弹
接触工件超过阈值自动柔顺退让，大幅降低工件报废风险。
| 项目 | JAKA S12（内嵌力控） | Zu-S 外置六维力 |
|---|---|---|
| 传感器形式 | 末端法兰内置 | 末端额外加装 |
| 末端占用空间 | 极小 | 突出，占用 Z 向空间 |
| 有效负载损耗 | 几乎无 | 损耗 2～4kg 负载 |
| 调试工作量 | 低，上电即用 | 需安装、法兰标定、线缆防护 |
| 长期稳定性 | 优秀，抗切削粉尘 | 线缆易磨损，需要定期维护 |
| 适合负载 | ≤12kg 精密力控场景 | 需要 18/20/35kg 重载力控场景 |
| 价格 | 较高 | 基础机器人 + 传感器，总价区间跨度大 |
3C 壳体、铝合金压铸件恒力打磨、抛光、去毛刺；
汽车零部件、电机轴承轴孔柔顺装配、力控压装；
医疗耗材、实验室精密组装（洁净工况）；
狭小工装空间，末端不能加装传感器的工作站。
需要负载＞12kg：Zu18/Zu20/Zu35 力控装配、大件打磨；
项目预算敏感，可选用第三方经济型力传感器；
间歇性力控作业，搬运为主、少量装配工艺。
S12 现货供应周期稳定，主推替代进口协作机器人力控方案；
S 系列原生支持 EVO 具身智能系统，可搭配 3D 视觉实现【视觉定位 + 力控柔顺抓取】无序来料方案；
力控 + 打磨工艺包持续优化，支持和打磨主轴联动调速；
重载力控（＞15kg）目前依旧依靠 Zu 系列外置传感器，暂无内嵌式重载力控机型。
精密打磨、精密装配、空间紧凑、长期稳定量产 → S12 内嵌力控
负载＞12kg、重型工件压装 / 打磨 → Zu 系列 + 外置六维力传感器
