节卡协作机器人本体 + 控制柜，立式底座 / 侧装 / 倒装安装（看注塑机布局）
末端执行器：真空吸盘组（最常用）+ 气动剪浇口气缸；异形加强筋壳体搭配气动软夹爪；多产品可加装快换盘
原料上料机构：颗粒料为注塑机自带；若是嵌件注塑（铜螺母、金属预埋件），配置料盘 / 振动盘给机器人取嵌件
IO 通讯模块：机器人 ↔ 注塑机信号交互，模开、顶出到位、取件完成、合模联锁，安全互锁
配套：输送带、成品料箱、NG 料盒、三色报警灯
可选配置：2D 视觉（嵌件无序上料、成品外观初检）、力控检测、MES 产量采集
取嵌件：机器人从振动盘 / 料盘拾取铜螺母 / 金属预埋件
上嵌件：移动至注塑机，模具打开状态，机器人把嵌件放入模具定位位，退出模具区域
注塑机合模、射胶、保压冷却（冷却周期较长，机器人可去第二台注塑机放嵌件，实现1 拖 2）
模开 + 顶出：注塑完成，模具开模，顶出动作到位，信号给到机器人
模内取件：机器人进入模腔，真空吸盘吸附塑料件，取出
后处理：机器人携带塑件，气动剪自动剪除浇口、料柄
分料下料：合格品放置皮带线 / 成品箱；缺料、缺嵌件、缺顶出判定不良件放入 NG 箱
循环；人工可随时进入工位补嵌件、清理模具，不需要锁机隔离
节拍参考：小件塑件冷却 25–45s；机器人取件 + 剪浇口 + 放嵌件动作 8–15s，冷却周期长，适合一台机器人照看两台注塑机。
平面壳体类（空调外壳）：海绵真空吸盘，多点吸盘，缓冲杆，防止吸压发白；吸盘带压力检测，缺件自动报警
异形带筋件 / 叶轮：聚氨酯软夹爪，夹持力可控，避免夹伤、压痕
嵌件注塑：双工位复合抓手，一侧夹嵌件、一侧吸盘取成品，一次行程完成放嵌件 + 取件，优化节拍
快换模块：产品型号切换，几分钟更换吸盘 / 夹爪，适配汽配多 SKU 混产
人机共存，不用安全围栏：内置力碰撞检测，碰到人 / 模具自动停机，老车间改造不用大基建，占地小；人工可就近补嵌件、清理模具、抽检，不用停机隔离。
一机多工序集成：不只是单纯取件，机器人可同步完成放金属嵌件、剪浇口、外观初检、码垛摆盘，减少额外工位人工。
柔性强、换产快：拖拽示教 + 图形化编程，产品换型直接调用程序；汽配经常换模具，相比专用横走机械手改造成本更低。
1 拖 2，提升 ROI：注塑冷却时间长，机器人等待时间可复用，一台机器人服务两台注塑机，摊薄设备投入，回报周期 1.3–2 年。
安全互锁稳定：标准 IO 对接海天、震雄、伊之密等主流注塑机，模具安全联锁，防止误动作撞模；重复定位精度 ±0.02mm，嵌件放置一致性好，减少缺嵌件不良。
塑件表面压痕、发白：吸盘加缓冲，采用海绵吸盘，降低真空压力；力控限制接触力
嵌件放置不到位导致注塑报废：增加到位检测（光电 / 力控），未放到位不发送合模信号
模腔狭小，机器人不好伸进去：选用 C5/ZU7 纤细机身，优化姿态；必要采用侧装 / 倒装方案
车间粉尘、油雾：选用末端 IP67 防护版本，定期清洁吸盘与气管
多产品频繁换模具：复合抓手 + 快换盘，产品程序库一键切换
