力控感知：内置扭矩传感器，可实时检测碰撞力（通常触发阈值低于 50N），一旦接触人体或障碍物，立即减速或停止（如 Universal Robots 的 “碰撞检测” 功能）；
限速限力：默认运动速度低于 250mm/s（远低于工业机器人的 1-3m/s），且最大负载通常在 1-16kg（工业机器人可达数百公斤），即使碰撞也不会造成严重伤害；
安全认证：需通过国际安全标准（如 ISO/TS 15066）认证，确保在无物理隔离的场景下符合人机协作安全要求。
需固定安装在地面或支架上，运动范围受机械结构限制；
更换任务时，需专业工程师重新编程、调整工装夹具，调试周期长达数天至数周，成本高。
部署灵活：重量轻（通常 20-50kg），可通过移动底座（AGV）快速转移至不同工位，无需固定安装；
编程简单：支持 “示教编程”（人员手动拖动机械臂沿目标路径运动，机器人自动记录轨迹），无需掌握复杂的代码（如 ABB YuMi 支持 “手把手示教”，普通工人 10 分钟可学会基础操作）；
快速换型：针对小批量订单（如 3C 产品定制化生产），换型调试时间可缩短至 1 小时内，大幅提升生产响应速度。
安全防护成本：围栏、光栅等防护设备需额外投入 1-5 万元，且占用车间空间；
安装调试成本：需专业团队进行地面固定、电气接线、程序编写，调试费用占设备价的 20%-30%；
维护成本：需定期更换高精度部件（如伺服电机、减速器），且依赖专业工程师维护。
设备成本：主流型号价格集中在 5-20 万元 / 台，部分轻量化型号更低；
无防护成本：无需围栏，直接节省防护设备采购与空间占用成本；
低维护成本：结构简化（如采用谐波减速器或直驱电机），故障率低，且普通工人可完成基础维护。
图形化编程：通过触摸屏拖拽图标、设置运动参数（如速度、位置），即可完成程序编写（如 UR 的 Polyscope 界面）；
示教编程：手动引导机械臂到目标位置，机器人自动记录路径，无需编写代码；
场景化模板：针对常见任务（如抓取、搬运、装配）提供预设程序模板，工人只需调整少量参数即可直接使用。
体积小：臂展多在 0.5-1.2m 之间，机身紧凑（如 Doosan 的 M1013，机身高度仅 850mm）；
无需固定：可安装在工作台面、移动支架上，甚至嵌入现有产线的狭小间隙中；
空间利用率高：适合电子、医疗器械等 “车间空间有限” 的行业，可在传统机器人无法部署的工位（如流水线旁的辅助装配位）发挥作用。
辅助性任务：如为工人递料、固定工件（减轻工人劳动强度，避免重复性劳损）；
精密协作任务：如电子元件装配（力控精度可达 ±0.1N）、产品质检（搭配视觉传感器，与人共同完成外观检测）；
柔性处理任务：如易碎品（玻璃、陶瓷）搬运（通过力控避免挤压损坏）、定制化装配（小批量产品的个性化组装）。
| 对比维度 | 协作机器人（Cobot） | 传统工业机器人 |
|---|---|---|
| 安全性 | 主动安全（力控、限速），人机共存，无需隔离 | 物理隔离（围栏），禁止人机接触，风险高 |
| 灵活性 | 快速换型（1 小时内），可移动，适配小批量多品种 | 换型慢（数天至数周），固定安装，适配大批量标准化 |
| 部署成本 | 5-20 万元 / 台，无防护成本，低维护 | 10-50 万元 / 台，需防护成本，高维护 |
| 易用性 | 图形化 / 示教编程，普通工人可操作 | 专业代码编程，依赖工程师 |
| 空间需求 | 小型化，适配紧凑工位，空间利用率高 | 体积大，需专用区域，空间需求高 |
| 核心任务 | 人机协作、辅助装配、精密操作、柔性处理 | 高速重载、批量生产、高强度重复任务 |
